一.位置控制方式
1，外部輸入脈沖的頻率確定轉動速度的大小。
2，脈沖的個數(shù)來確定轉動的角度。
二.伺服參數(shù)調(diào)試
按照圖示接好伺服驅動器的引線以后，上電，PLC發(fā)脈沖給伺服驅動器。伺服驅動器是不會動作的，因為此時還有非常重要的一環(huán)，調(diào)試伺服驅動器。
如果我們拿到一臺伺服驅動器，不知道參數(shù)是否正確，需要把P2-8設為10即為恢復出廠設置。
復位完成后既要開始設置參數(shù)，最先要搞清楚的電子齒輪比。
查手冊得知電機尾部編碼器分辨率
這里有一個公式:分辨率160000/1圈脈沖數(shù)=P1-44/P1-45
假設P1-44設為16，P1-45設為1.那么一圈脈沖數(shù)=10000。
也就是說，此時，PLC發(fā)10000個脈沖，電機轉一圈。
再結合齒輪比，同步帶周長或絲桿的間距，就可以確定我們達到要求要發(fā)多少脈沖了。
算完齒輪比，接著我們就要開始調(diào)試參數(shù)了。
1，基本參數(shù)（伺服能夠運行的前提）
P1-00設為2表示脈沖+方向控制方式
P1-01設為00表示位置控制模式
P1-32設為0表示停止方式為立即停止
P1-37初始值10，表示負載慣量與電機本身慣量比，在調(diào)試時自動估算。
P1-44電子齒輪比分子
P1-45電子齒輪比分母
2，擴展參數(shù)（伺服運行平穩(wěn)必須的參數(shù)，可自動整定，也可手動設置）
P2-00位置控制比例增益（提升位置應答性，縮小位置控制誤差，太大容易產(chǎn)生噪音）。
P2-04速度控制增益（提升速度應答性，太大容易產(chǎn)生噪音）。
P2-06速度積分補償（提升速度應答性，縮小速度控制誤差，太大容易產(chǎn)生噪音）。
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